我们提出了GRASP提案网络（GP-NET），这是一种卷积神经网络模型，可以为移动操纵器生成6-DOF GRASP。为了训练GP-NET，我们合成生成一个包含深度图像和地面真相掌握信息的数据集，以供超过1400个对象。在现实世界实验中，我们使用egad！掌握基准测试，以评估两种常用算法的GP-NET，即体积抓地力网络（VGN）和在PAL TIAGO移动操纵器上进行的GRASP抓取网络（VGN）和GRASP姿势检测包（GPD）。GP-NET的掌握率为82.2％，而VGN为57.8％，GPD的成功率为63.3％。与机器人握把中最新的方法相反，GP-NET可以在不限制工作空间的情况下使用移动操纵器抓住对象，用于抓住对象，需要桌子进行分割或需要高端GPU。为了鼓励使用GP-NET，我们在https://aucoroboticsmu.github.io/gp-net/上提供ROS包以及我们的代码和预培训模型。

关键点检测和描述是计算机视觉系统中常用的构建块，特别是用于机器人和自主驾驶。然而，大多数迄今为止的技术都集中在标准相机上，几乎没有考虑到Fisheye相机，这些摄像机通常用于城市驾驶和自动停车处。在本文中，我们提出了一种用于鱼眼图像的新型培训和评估管道。我们利用SuperPoint作为我们的基线，这是一个自我监督的Keypoint检测器和描述符，该探测器和描述符已经实现了最先进的同位估计。我们介绍了一种Fisheye适应管道，以便在未造成的Fisheye图像上培训。我们通过在牛津机Robotcar数据集上引入用于检测可重复性和描述符的鱼眼基于评估方法来评估HPAPTES基准测试的性能。

Machine learning models are frequently employed to perform either purely physics-free or hybrid downscaling of climate data. However, the majority of these implementations operate over relatively small downscaling factors of about 4--6x. This study examines the ability of convolutional neural networks (CNN) to downscale surface wind speed data from three different coarse resolutions (25km, 48km, and 100km side-length grid cells) to 3km and additionally focuses on the ability to recover subgrid-scale variability. Within each downscaling factor, namely 8x, 16x, and 32x, we consider models that produce fine-scale wind speed predictions as functions of different input features: coarse wind fields only; coarse wind and fine-scale topography; and coarse wind, topography, and temporal information in the form of a timestamp. Furthermore, we train one model at 25km to 3km resolution whose fine-scale outputs are probability density function parameters through which sample wind speeds can be generated. All CNN predictions performed on one out-of-sample data outperform classical interpolation. Models with coarse wind and fine topography are shown to exhibit the best performance compared to other models operating across the same downscaling factor. Our timestamp encoding results in lower out-of-sample generalizability compared to other input configurations. Overall, the downscaling factor plays the largest role in model performance.

风险评分系统已被广泛地部署在许多应用程序中，这些应用程序根据用户的行为序列将风险分数分配给了。尽管许多具有复杂设计的深度学习方法已经取得了令人鼓舞的结果，但由于公平，解释性和合规性考虑，黑框的性质阻碍了他们的应用。在这些敏感情况下，基于规则的系统被认为是可靠的。但是，构建规则系统是劳动密集型的。专家需要从用户行为序列，基于统计数据的设计规则中找到信息统计信息，并为每个规则分配权重。在本文中，我们弥合了有效但黑色框模型与透明规则模型之间的差距。我们提出了一种两阶段的方法Rudi，该方法将黑框教师模型的知识提炼成基于规则的学生模型。我们设计了一种基于蒙特卡洛树搜索的统计生成方法，该方法可以在第一阶段提供一组信息统计信息。然后，通过模仿教师模型的输出，将统计数据与我们提出的神经逻辑网络组成逻辑规则。我们在三个现实世界公共数据集和一个工业数据集上评估了Rudi，以证明其有效性。

The workhorse of machine learning is stochastic gradient descent. To access stochastic gradients, it is common to consider iteratively input/output pairs of a training dataset. Interestingly, it appears that one does not need full supervision to access stochastic gradients, which is the main motivation of this paper. After formalizing the "active labeling" problem, which focuses on active learning with partial supervision, we provide a streaming technique that provably minimizes the ratio of generalization error over the number of samples. We illustrate our technique in depth for robust regression.

我们介绍了多功能的掌握质量卷积神经网络（VGQ-CNN），这是一个用于6-DOF GRASP的掌握质量预测网络。 VGQ-CNN在评估从各种相机姿势或移动机器人中看到的对象进行评估时可以使用VGQ-CNN，而无需重新训练网络。通过明确定义GRASP方向作为网络的输入，VGQ-CNN可以评估6-DOF抓取姿势，超越了大多数基于图像的GRASP评估方法（如GQ-CNN）中使用的4-DOF grasps。为了训练VGQ-CNN，我们生成了新的Versatile Grasp数据集（VG-DSET），其中包含从各种相机姿势中观察到的6-DOF GRASP。 VGQ-CNN在我们的测试分段中达到82.1％的平衡精度，同时将其推广到各种相机姿势。同时，与GQ-CNN的76.6％相比，它以74.2％的均衡精度达到了竞争性能，并以74.2％的均衡性能达到竞争性能。我们还提出了一个修改的网络体系结构快速VGQ-CNN，该网络体系结构使用共享的编码器体系结构加快推理，并可以在CPU上进行128个掌握质量预测。代码和数据可在https://aucoroboticsmu.github.io/vgq-cnn/上获得。

内核平均值嵌入是一种强大的工具，可以代表任意空间上的概率分布作为希尔伯特空间中的单个点。然而，计算和存储此类嵌入的成本禁止其在大规模设置中的直接使用。我们提出了一个基于NyStr \“ Om方法的有效近似过程，该过程利用了数据集的一个小随机子集。我们的主要结果是该过程的近似误差的上限。它在子样本大小上产生足够的条件以获得足够的条件。降低计算成本的同时，标准的$ n^{ - 1/2} $。我们讨论了此结果的应用，以近似的最大平均差异和正交规则，并通过数值实验说明了我们的理论发现。

最近表明，在光滑状态下，可以通过吸引统计误差上限可以有效地计算两个分布之间的平方Wasserstein距离。然而，而不是距离本身，生成建模等应用的感兴趣对象是底层的最佳运输地图。因此，需要为估计的地图本身获得计算和统计保证。在本文中，我们提出了第一种统计$ L ^ 2 $错误的第一批量算法几乎匹配了现有的最低限度用于平滑地图估计。我们的方法是基于解决具有无限尺寸的平方和重构的最佳运输的半双向配方，并导致样品数量的无尺寸多项式速率的算法，具有潜在指数的维度依赖性常数。

对于函数的矩阵或凸起的正半明确度（PSD）的形状约束在机器学习和科学的许多应用中起着核心作用，包括公制学习，最佳运输和经济学。然而，存在很少的功能模型，以良好的经验性能和理论担保来强制执行PSD-NESS或凸起。在本文中，我们介绍了用于在PSD锥中的值的函数的内核平方模型，其扩展了最近建议编码非负标量函数的内核平方型号。我们为这类PSD函数提供了一个代表性定理，表明它构成了PSD函数的普遍近似器，并在限定的平等约束的情况下导出特征值界限。然后，我们将结果应用于建模凸起函数，通过执行其Hessian的核心量子表示，并表明可以因此表示任何平滑且强凸的功能。最后，我们说明了我们在PSD矩阵值回归任务中的方法以及标准值凸起回归。

找到模型概率密度的好方法是概率推断的关键。理想的模型应该能够简单地近似于概率，同时也与两个主要操作兼容：两个模型（产品规则）的乘法和相对于随机变量的子集（SUM规则）的边缘化。在这项工作中，我们表明最近提出的非负函数的正半明确（PSD）模型特别适用于此。特别是，我们表征了PSD模型的近似和泛化能力，显示它们享有强烈的理论保证。此外，我们表明我们可以通过矩阵操作以封闭形式的封闭形式有效地执行和产品规则，享受混合模型的相同多功能性。我们的结果为PSD模型应用于密度估计，决策理论和推理的方式开辟了途径。